Гера Греев - Истинно арийский попаданец. Книга 1-4
А у нас два основных уровня позиционирования: микрофоны в четырех углах цеха сравнивают по времени прихода и фазе ультразвуковую импульсную посылку, пришедшую от излучателя манипулятора - это дает точность позиционирования до одного метра и оптические датчики на тележке сравнивают текстуры, двух соседних плит, над которыми они расположены, представляющие собой код "грея" - это дает уточнение позиционирования до пяти сантиметров. Ну, а остальное, мы можем иметь с емкостных и тактильных датчиков хватов.
... А не перевернется ваше чудо, когда будет ездить по цеху с грузом в поднятых "руках"!?
Да ни в коем случае - ну, во первых, у него есть вполне приличный стабилизирующий гироскоп, хотя он важнее для компенсации колебаний оптического сканера, при перемещении манипулятора; а, во вторых, перемещение двухрежимное.
Устройство может медленно перемещаться в верхнем и среднем положении, с грузом на столике или в "руках", присасываемая к полу, разрежением внутри юбки, или быстро бегать налегке, в среднем и нижнем положении, создавая под юбкой воздушную подушку, реверсированием вентилятора.
Ну, а в режиме "обслуживание на месте", она, опустив обе ходовые тележки и создавая под юбкой максимальное разрежение, может работать на высоте до двух метров с грузом до ста килограмм (имеется в виду работа на полном выносе "хватов").
... А почему у него взамен рук клещи? Как вы их называете - "хваты"!?
Ну, это товарищ Сталин временно - полноценные "кисти" пока в процессе отработки, да и мощности вычислителя пока еще не хватает, но нам пообещали добавить.
Сталин, который знал, какая драка идет за каждую выделяемую ЭВМ скептически посмотрел, сначала на Гесту, а потом на Берию.
Так, откуда такие деньги наверно лучше не выяснять!?
... Ну, как обычно - Лаврентий нейтрально развел руками - из спец фонда. А туда - Гестины "благожелатели", по тифлисской методике.
Сталин усмехнулся и повернулся к студентам, притащившим стойку с эскизами "кисти".
Товарищ Сталин, вот смотрите!
В принципе, все совершенно просто - каждая фаланга пальца это конус со срезанными наискосок вершинами и основаниями. Лежащие рядом конусы зеркальны друг другу и подпружинены. Все конусы одеты на стальной тросик, имеющий натяжной цилиндр.
По бокам пальца, через ушки, зигзагом проходит стальная струна.
Если отпустить цилиндр тросика и натянуть струны, то конусы повернутся один относительно другого и палец согнется. Втянув цилиндр центрального тросика, можно придать жесткость полученному положению.
Если отпустить и цилиндр и струны, то, спиральные пружины внутри конусов, вернут фаланги в нейтральное положение, распрямив пальцы.
Вся кисть помешена в двухслойную перчатку, залитую вязким маслом с наполнителем из микросфер. Когда кисть захватит предмет, давление масла становится в два раза ниже атмосферного и перчатка обжимает микросферы к конструкции, повторяя рельеф удерживаемого предмета.
Палец уже работает на стенде в соседней лаборатории.
На практике все конечно будет сложней, но, еще пара месяцев работы и полноценная "кисть" будет готова. Как раз к этому времени, если нам подкинут дополнительные вычислительные мощности, программисты напишут и отработают для нее программу.
Сталин хмыкнул и еще раз скептически посмотрел на сидящего с нейтральным видом Гесту.
Ну что же, давайте посмотрим ваше чудо в работе.
Посмотрим, на какие задачи используется дефицитнейшая вычислительная техника.
Нарком, который явно ждал этого момента, хитро улыбнулся и уточнил - Начните с тестирования голосовых команд.
Студенты возбужденно заерзали - видимо подача команд голосом была предметом их особой гордости.
Староста группы взял микрофон и раздельно произнес - " старт .. номер .. три .. движение .. позиция .. 3 .. дробь .. 22 .. захватить .. форма .. 6 .. движение .. метров .. 6 .. директриса .. 6 .. форма .... захват .. отпустить ... уровень .. 0 .. стоп" .
Одновременно, на подвижной стойке, на которой был закреплен микрофон и экран проектора, начали разными цветами перемигиваться три группы лампочек.
Манипулятор, дослушав до конца команду, мигнул красной лампой на макушке; довернул до нужного направления и, проехав несколько метров, наехал основанием на плиту лежащую на диагоналях 3 и 22, около которой лежали изрядно покацанные куб, пирамида и конус. Покрутил объективом по спирали, ища лежащие на полу предметы, затем, разглядывая по несколько секунд каждый предмет, выбрал пирамиду и, с третьей попытка поднял ее захватом.
В такт действиям машины у лежащих предметов, на экране проектора появилось что-то напоминающее танец ежиков, из которых некоторые были слегка конусные, другие слегка пирамидальные или, с некоторой натяжкой, кубические.
Кто-то из ребят смущенно сказал - Доработаем кисть, будет поднимать с первого раза...
Подняв предмет, манипулятор поместил его, не разжимая захвата, на свою полку; объехал оставшиеся на полу предметы и, проехав шесть метров, положил пирамиду на пол.
Машина остановилась. Красная лампочка на макушке опять подмигнула.
Сталин с интересом спросил - Что, вот так, любой человек может своим голосом подавать команды машинам!?
... Пока нужно настраивать каждый манипулятор на конкретного, обученного подавать правильные команды человека, но мы работаем в этом направлении.
Кроме того мы можем подавать команды с клавиатуры - это проще для машины и отнимает меньше ресурсов от комплекса.
Как понимать - "отнимает меньше ресурсов от комплекса"?
... Цех имеет центральный вычислитель и несколько вспомогательных вычислителей, которые в режиме нормальной работы, обслуживают каждый свой манипулятор.
Когда уровень сложности задачи превосходит нормальный уровень сложности, заложенный для центрального процессора, тот переключает нужное количество вспомогательных процессоров, с управления манипуляторами, для решения собственных, более важных задач. Сейчас, манипулятор, в это момент, замирает, но, когда мы будем иметь достаточное быстродействие, будет несколько миллисекунд двигаться по инерции или обслуживаться добавочным, маломощным вычислителем.
На сегодняшний день, у нас один центральный вычислитель и три вспомогательных.